ARM 平台下的 Linux 内核启动流程大致分为 Bootloader 阶段 和 内核启动阶段（汇编和 C 语言部分），最终进入 用户空间。
一、Bootloader 阶段（以 U-Boot 为例）
U-Boot的主要功能如下：
- 初始化基础硬件（如时钟、电源、串口等）
- 加载 Linux 内核镜像（通常是 zImage/uImage/Image）
- 设置内核启动参数（命令行、设备树等）
- 跳转到内核入口地址执行
Bootloader 启动内核：
c
void (*kernel_entry)(int zero, int arch, void *params);
kernel_entry = (void *)kernel_load_address;
kernel_entry(0, mach_type, atags_or_fdt); // 通常传入的 3 个参数二、Linux 内核汇编部分启动流程（arch/arm/boot/compressed/head.S）
1. 解压入口（zImage 情况）
内核的 zImage 其实是一个自解压的压缩包，执行时先运行解压代码（arch/arm/boot/compressed/head.S），解压后的内核代码放到指定地址后，跳转到内核真实入口。
asm
// head.S 中最后执行：
bl decompress_kernel
b start_kernel三、Linux 内核真正的入口（arch/arm/kernel/head.S）
解压后的内核真正入口为 arch/arm/kernel/head.S 中的 _stext，通常位于 head.o 中，内核执行从这里开始。
Linux内核执行前要求:
/*
* Kernel startup entry point.
* ---------------------------
*
* This is normally called from the decompressor code. The requirements
* are: MMU = off, D-cache = off, I-cache = dont care, r0 = 0,
* r1 = machine nr, r2 = atags or dtb pointer.
*
...
*/- 关闭 MMU。
- 关闭 D-cache。
- I-Cache 无所谓。
- r0=0。
- r1=machine nr(也就是机器 ID)。
- r2=atags 或者设备树(dtb)首地址。
2. _stext 到 start_kernel
_stext -> stext -> start_kernel
asm
ENTRY(stext)
safe_svcmode_maskall r9 // 确保CPU处于SVC模式，且所有中断被屏蔽
bl __lookup_processor_type // 检查当前系统是否支持此 CPU
bl __create_page_tables // 创建初始页表
bl __enable_mmu // 开启 MMU
__enable_mmu:
b __turn_mmu_on //
__turn_mmu_on:
执行 r13 里面保存的__mmap_switched 函数- 设置堆栈指针
- 设置 CPU 模式（SVC 模式）
- 建立初始页表
- 开启 MMU
- 跳转到
start_kernel（位于init/main.c）
四、Linux C 语言初始化流程（init/main.c）
3. start_kernel()
这是 C 语言部分的核心入口，主要完成：
c
asmlinkage __visible void __init start_kernel(void)
{
// 初始化架构相关代码（setup_arch）
// 初始化定时器、内存管理、页表
// 初始化中断
// 初始化内核线程支持
// 调用 rest_init()
}4. rest_init()
该函数进入内核线程模式，创建 init 进程。
c
static noinline void __ref rest_init(void)
{
kernel_thread(kernel_init, NULL, CLONE_FS);
kernel_thread(kthreadd, NULL, CLONE_FS);
...
cpu_startup_entry(CPUHP_ONLINE); // 启动 idle 循环
}- 创建内核线程
kernel_init - 创建内核线程
kthreadd， 负责内核线程的关联 - 主 CPU 进入
cpu_idle循环等待
5. kernel_init()
这是内核线程，由 rest_init 创建。它会继续初始化用户空间相关内容。
c
static int __ref kernel_init(void *unused)
{
kernel_init_freeable();
...
// 尝试执行用户初始化程序，任意一个成功就退出
if (ramdisk_execute_command) {
ret = run_init_process(ramdisk_execute_command);
if (!ret)
return 0;
pr_err("Failed to execute %s (error %d)\n",
ramdisk_execute_command, ret);
}
if (execute_command) {
ret = run_init_process(execute_command);
if (!ret)
return 0;
panic("Requested init %s failed (error %d).",
execute_command, ret);
}
if (!try_to_run_init_process("/sbin/init") ||
!try_to_run_init_process("/etc/init") ||
!try_to_run_init_process("/bin/init") ||
!try_to_run_init_process("/bin/sh"))
return 0;
panic("No working init found. Try passing init= option to kernel. "
"See Linux Documentation/admin-guide/init.rst for guidance.");
}- kernel_init_freeable()中完成设备驱动初始化、创建/dev/console、挂载根文件系统等.kernel_init_freeable执行完后就已经进入用户模式了
- 尝试加载用户空间第一个进程：
/sbin/init,/sbin/init往往是一个链接，在zynq上指向/sbin/init -> /sbin/init.sysvinit，ubuntu上指向/sbin/init -> /lib/systemd/systemd
五、进入用户空间
6. 用户态 init 进程（PID 1）
- 至此，内核启动完成
- 系统正式进入 用户空间
init进程负责启动其他服务（如 systemd、init、busybox 等）
其他
驱动初始化的位置