GD32移植FreeRTOS

模板 ​

GD32_FreeRTOS_templete

下载源码 ​

FreeRTOS源码：FreeRTOS v202210.01-LTS

复制文件 ​

官方教程:创建一个新的 FreeRTOS 项目

一般需要复制的文件如下：

FreeRTOS
  │  CMakeLists.txt
  │
  └─Source
      │  CMakeLists.txt
      │  croutine.c
      │  event_groups.c
      │  GitHub-FreeRTOS-Kernel-Home.url
      │  History.txt
      │  LICENSE.md
      │  list.c
      │  manifest.yml
      │  queue.c
      │  Quick_Start_Guide.url
      │  README.md
      │  sbom.spdx
      │  stream_buffer.c
      │  tasks.c
      │  timers.c
      │
      ├─include
      │      atomic.h
      │      croutine.h
      │      deprecated_definitions.h
      │      event_groups.h
      │      FreeRTOS.h
      │      list.h
      │      message_buffer.h
      │      mpu_prototypes.h
      │      mpu_wrappers.h
      │      portable.h
      │      projdefs.h
      │      queue.h
      │      semphr.h
      │      StackMacros.h
      │      stack_macros.h
      │      stdint.readme
      │      stream_buffer.h
      │      task.h
      │      timers.h
      │
      └─portable
          │  CMakeLists.txt
          │
          ├─[compiler] // 编译器类型
          │  └─[architecture] // 处理器架构
          │          port.c
          │          portmacro.h
          │
          └─MemMang
                 heap_4.c

编写FreeRTOSConfig.h ​

FreeRTOS有三个关键的中断函数

• SysTick_Handler： 时钟驱动，用于节拍计数，定时任务调度，延迟等
• SVC_Handler： 用于初始化FreeRTOS并启动第一个任务。
• PendSV_Handler： 用于在任务调度过程中执行任务上下文切换，确保正确的任务在正确的时间运行。

三个函数在port.c中分别以xPortSysTickHandler、vPortSVCHandler、xPortPendSVHandler命名。 也就是说这三个函数默认是要手动调用的，但是可以在FreeRTOSConfig.h中用宏重命名三个函数，直接用中断向量表中的名字命名，就不需要手动调用了（当然你也可以去改中断向量表）。官方的原文如下 FreeRTOS常见问题：我的应用程序没有运行，可能出了什么问题？

针对 ARM Cortex-M 用户的特别提示： ARM Cortex-M3、ARM Cortex-M4 和 ARM Cortex-M4F 端口要求 FreeRTOS 处理程序 安装在 SysTick、 PendSV 和 SVCCall 中断向量上。 可以 将 FreeRTOS 定义的 xPortSysTickHandler()， xPortPendSVHandler() 和 vPortSVCHandler() 函数直接填入向量表的对应位置，或者如果 中断向量表与 CMSIS 相容，可以将以下三行 添加到 FreeRTOSConfig.h，用于将 FreeRTOS 函数名称映射到 其对应的 CMSIS 名称。

#define vPortSVCHandler SVC_Handler #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

以这种方式使用 #defines 的前提是， 您的开发工具提供的默认处理程序 被定义为弱符号。 如果默认处理程序没有被定义为弱符号， 则需要将其注释掉或删除。

其他 ​

关于系统时钟 ​

起初我以为要自己配置Systick，但是后来发现FreeRTOS会自动配置Systick。

在vTaskStartScheduler() -> xPortStartScheduler() -> vPortSetupTimerInterrupt() 中会按照FreeRTOSConfig中配置时钟配置systick。

不过如果不想用systick作为系统时钟源，则需要重写void vPortSetupTimerInterrupt( void ),并且在定时器中断中调用xPortSysTickHandler()